[1]刘永,王克鸿,杜姗姗①.弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究[J].南京理工大学学报(自然科学版),2003,(02):144-147.
 LiuYong WangKehong DuShanshan.The Optimization of the Weld Parameter and Torch Pose of Arc Welding Robot[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology,2003,(02):144-147.
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弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究()
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《南京理工大学学报》(自然科学版)[ISSN:1005-9830/CN:32-1397/N]

卷:
期数:
2003年02期
页码:
144-147
栏目:
出版日期:
2003-04-30

文章信息/Info

Title:
The Optimization of the Weld Parameter and Torch Pose of Arc Welding Robot
作者:
刘永王克鸿杜姗姗①
南京理工大学材料科学与工程系, ①计算机科学与技术系, 南京210094
Author(s):
LiuYong WangKehong DuShanshan ①
Department of Materials Science and Engineering, ①Department of Computer Science and Technology,NUST,Nanjing 210094
关键词:
特征坐标系 空间焊缝 立坡焊 横坡焊
Keywords:
w eld reference frame space weld up-slope w eld across-slope w eld
分类号:
TG409
摘要:
针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角 ,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合 ,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。实验结果表明 ,该方法正确可行
Abstract:
Aiming at the optimizat ion problem of the weld parameter and torch pose of arc w elding robot , the concept and theory of weld character reference frame,“ up-slope w eld” and “across-slope weld” , is put forw ard. The frame is adopted to describe various weld posit ions of complicated space w eld. T he corner and obliquity of space weld is calculated by homogeneous transformat ions. The complicated space weld is decomposed to the combination of tw o simple w elding posit ions: up-slope w eld and across-slope weld, and is applied to robot w elding of space w eld. The experimental results show the method is correct and feasible.

参考文献/References:

1 Ding H, Huang L L, Xiong Y L. Computer- aided of-f line planning of robot motion[ J] . Robotics and Autonomous Systems, 1991, 7: 67~ 72.
2 孔宇. 基于几何模型的弧焊机器人无碰路径规划[ D] 1 哈尔滨: 哈尔滨工业大学, 1998.
3 中国机械工程学会焊接分会. 焊接词典[M] . 北京: 机械工业出版社, 1998. 4~ 5.
4 马香峰. 机器人机构学[M] . 北京: 机械工业出版社, 1991.
5 刘永. 机器人离线编程系统研究[ D] 1 南京: 南京理工大学, 2000.

备注/Memo

备注/Memo:
刘 永 男 28 岁 讲师 博士生
更新日期/Last Update: 2013-03-17