[1]巩明德,赵丁选,宫文斌,等.电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究[J].南京理工大学学报(自然科学版),2004,(04):395-399.
 GONG Ming de,ZHAO Ding xuan,GONG Wen bin,et al.Telepresence with Force-feedback to Electronhydraulic Servo Telerobot[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology,2004,(04):395-399.
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电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究
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《南京理工大学学报》(自然科学版)[ISSN:1005-9830/CN:32-1397/N]

卷:
期数:
2004年04期
页码:
395-399
栏目:
出版日期:
2004-08-30

文章信息/Info

Title:
Telepresence with Force-feedback to Electronhydraulic Servo Telerobot
作者:
巩明德赵丁选宫文斌黄海东孙晓尚涛
吉林大学机械科学与工程学院
Author(s):
GONG Ming deZHAO Ding xuan GONG Wen bin HUANG Hai dong SUN Xiao SHANG Tao
College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China
分类号:
TP242.2
摘要:
该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法 ,并结合液压系统的特殊性 ,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析。综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点 ,以从端受力形成力反馈控制量的增益 ,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量 ,提出了改进对称型控制算法 ,即力—位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了新方法的有效性。

备注/Memo

备注/Memo:
国家“8 6 3”计划 (982 3- 0 1- 0 3)
更新日期/Last Update: 2013-03-11