[1]段齐骏,黄德耕.机器人工作空间与包容空间的图解法[J].南京理工大学学报(自然科学版),1996,(04):35-39.
　Duan Qijun Huang Degen Li Shinan.The Graphic Methods of Robot Workspace and Inscribed Cube[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology,1996,(04):35-39.
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机器人工作空间与包容空间的图解法()
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《南京理工大学学报》（自然科学版）[ISSN:1005-9830/CN:32-1397/N]

卷:
期数:
1996年04期
页码:
35-39
栏目:
出版日期:
1996-08-30

文章信息/Info

Title:
The Graphic Methods of Robot Workspace and Inscribed Cube
作者:
段齐骏; 黄德耕
南京理工大学制造工程系, 南京210094
Author(s):
Duan Qijun Huang Degen Li Shinan
Department of Manufacturing Engineering ,NUST,Nanjing 210094
关键词:
机器人;  空间;  图解法
Keywords:
robot ;  space;  gr aphic methods
分类号:
TP242
摘要:
机器人工作空间是机器人运行控制过程中的一个重要指标，而包容空间则是设置其位姿特性与轨迹特性测量平面的主要依据。该文研究了直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型及多关节型（主运动自由度数为３）机器人工作空间与包容空间的几何图解法。对多关节型机器人包容空间三维优化求解方法的讨论，确定了在计算机上进行分析计算的数学模型
Abstract:
T he w orkspace and inscribed cube of robot are very important facto r for co nt rol and test . The g raphic methods of ro bot w orkspace and inscribed cube ( cartesian-co ordinate-ro bot , circular-cylindrical-coordinate-robot , spherical-coo rdinate-robot and multilink- robot w ith 3R-degrees of fr eedom) are studied in this paper . T he space optimum metho d fo r inscribed cube of mul tilink-r obo t is discussed, and the mathemat ical mo del for analy sis by personal computer is established.

参考文献/References:

1　张启先. 空间机构的分析与综合: 上册. 北京: 机械工业出版社, 1984
2　陈立周. 机械优化设计. 上海: 上海科技出版社, 1982
3　张伯鹏. 机器人工程基础. 北京: 机械工业出版社, 1987. 105～120

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备注/Memo

备注/Memo:
段齐骏　女　32岁　讲师
更新日期/Last Update: 2013-04-11