[1]张景柱,徐诚,郭凯,等.基于灵敏度指标的Stewart型六维力传感器结构参数设计[J].南京理工大学学报(自然科学版),2008,(02):135-139.
 ZHANG Jing-zhu,XU Cheng,GUO Kai.Design of Structural Parameters of Six-axis Force Sensor with Stewart Structure Based on Sensitivity Index[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology,2008,(02):135-139.
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基于灵敏度指标的Stewart型六维力传感器结构参数设计
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《南京理工大学学报》(自然科学版)[ISSN:1005-9830/CN:32-1397/N]

卷:
期数:
2008年02期
页码:
135-139
栏目:
出版日期:
2008-04-30

文章信息/Info

Title:
Design of Structural Parameters of Six-axis Force Sensor with Stewart Structure Based on Sensitivity Index
作者:
张景柱;徐诚;郭凯;
1. 南京理工大学机械工程学院, 江苏南京210094; 2. 解放军炮兵学院南京分院, 江苏南京211132
Author(s):
ZHANG Jing-zhu1XU Cheng1GUO Kai2
1.School of Mechanical Engioeering,NUST,Nanjing 210094,China;2.Nanjing Branch,Artillery Institute of PLA,Nanjing 211132,China
关键词:
六维力 传感器 灵敏度 影响因子 性能图谱
Keywords:
six-axis force sensors sensitivity influencing factors performance atlas
分类号:
TP212
摘要:
基于对六维力传感器系统中影响灵敏度性能的因素的分析,在传感器静态数学模型中应用并联机器人机构学理论,对Stewart型六维力传感器的灵敏度指标进行分析并推导出解析解。引入力(力矩)灵敏度影响因子的概念,研究了力(力矩)灵敏度影响因子影响灵敏度指标的规律;基于空间模型理论采用无量纲参数绘制了该型传感器的力(力矩)灵敏度指标二维性能图谱,提供了一种并联结构六维力传感器结构参数优化设计方法。
Abstract:
The factors influencing the sensitivity performance in the sensor system are analyzed,and the parallel robot mechanism theory is applied to the static mathematic model of sensor.Analytic solutions of sensitivity index are presented.The concepts of sensitivity influencing factors of both force and moment are introduced,and the influence laws of force/moment sensitivity influencing factor on the sensitivity index are presented.Based on space model theory,two-dimensional atlases of sensitivity index of sixaxis force sensor with Stewart structure are built with dimensionless parameters,which supplies an effective method for structure parameters design of six-axis force sensor with the parallel structure.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
基金项目: 国家自然科学基金委员会- 中国工程物理研究院联合基金( 10576039) 作者简介: 张景柱( 1978 - ), 男, 江苏沛县人, 博士生, 主要研究方向: 六维力传感器系统设计, E-mail: zjz_ 20501007@ 126. com; 通讯作者: 徐诚( 1962- ) , 男, 陕西汉中人, 教授, 博士生导师, 主要研究方向: 武 器空气动力学与武器系统仿真, E-mail: xucheng@ sohu. com。
更新日期/Last Update: 2008-04-30